Robot Kol Nasıl Yapılır

Robot kol projesi nasıl yapılır? Sorusunu kendinize sormaktan korkuyorsanız bu yazım size göre. Özellikle mühendislik öğrencilerinin ve meraklısının sürekli hayal ettiği bitirme projem dediği ama cesaretini yenip ödevi almaya veya başlamaya cesaret edemediği bazende maddi imkanların el vermediği bir nazlı kız projesi. Evet arkadaşlar bu yazımızda sizlere Arduino ile yapılmış robot kol projesi yapımından bahsedeceğiz. Ayrıntıları yazının devamında bulabilirsiniz.

Arduino Robot Kol Tanıtım Videosu

cep bekçisi ile güvendesiniz

cep bekçisi ile güvendesiniz

Güvenli E-Ticaret ile Proje SatışıGüvenli E-Ticaret ile Proje Satışı

Güvenli E-Ticaret ile Proje Satışı

Robot Kol Proje Malzeme Listesi

  • Robotun gövdesini oluşturan 34 adet PLA Filament, plastik malzeme.
  • Arduino UNO R3 Programlama Kartı
  • Arduino Sensor Shield
  • 4 adet 9G servo motor.
  • 2 adet arduino joystick
  • 8 adet dişi-dişi jumper kablo
  • Çeşitli boylar da ( 20,12,8,6 ) M3 (3 mm genişliğinde ) vidalar ve somunları
  • Arduino ve PC bağlantısı için USB kablo
  • 4 lü pil bataryası

Robotun Montajında Kullanılan Araçlar

  • Yıldız (saatçi tornavida) ve Düz uçlu tornavida
  • Sıcak Silikon Tabancası
  • Eğe yada törpü
robot kol nasıl yapılır

robot kol nasıl yapılır

DİKKAT:

  1. Resimlerde görülen vidaların boyları değişkenlik gösterebilir. Montaj deliklerine vidalar 3-4 tur yaptıktan sonra deliklerde genişleme oluyor. Vida parçayı sağlam tutarsa 6 mm vida somun takmadan yeterli oluyor. Aksi durumda 8 veya 12 mm takıp somunla montaj edebilirsiniz. Uç kısımları çok uzun çıkarsa fazlalık kısımları yan keski ile kesebilirsiniz.
  2. 3D yazıcıdan çıkan parçaların ölçülerinde çok az da olsa hassasiyetten kaynaklanan fazlalıklar oluyor. Ben özellikle servo motorları ilk defa montaj ederken çok zorlandım. Montaj işlemini parçalara zarar vermeden kolay bir şekilde yapmak için fazlalık kısımların düzeltilmesinde  TÖRPÜ veya EĞE kullanmanızı şiddetle tavsiye ederim.
  3. Vidalama işlemi yaparken tornavidaya fazla yüklenmeyin parçalar hassas oldukları için kırılabilir.
  4. Vidalama işlemini ilk defa yaparken muhtemelen vida ağızları deliklerden biraz daha geniş olacak. Saatçi tornavidanın ucunu 3-4 tur yarım daire yapacak şekilde montaj deliği ağzında döndürürsek delik genişleyecektir. Fazla genişletmemeye dikkat edin. Fazla genişletme olursa 4-5 mm kalınlığında vida kullanmanız gerekir.

İlk olarak taşıyıcı kısmı yapacağız. Bunun için resimde görülen  parçaları seçiyoruz. 20 mm 4 adet, 8 mm 2 adet vida ve somun ile servo motor kullanarak resimlerde görüldüğü gibi taşıyıcı kısmı hazırlıyoruz.

arduino ile joystick kontrollü robot kol projesi

arduino ile joystick kontrollü robot kol projesi

Sol omuz kısmını hazırlamak için resimde görülen  parçaları seçiyoruz. Vida olarak: 1*6 mm,2*8 mm,2*12 mm, ve bir tane servo motor ile yarım pervane ucu ve vidaları.

robot kol projesi

robot kol projesi

Sağ omuz kısmını hazırlamak için resimde görülen parçaları seçiyoruz. Vida olarak: 2*8 mm,2*12 mm,1* 6 mm ve bir tane servo motor ile yarım pervane ucu ve vidaları.

mearm robot

mearm robot

Sol ve Sağ Omuz Şase Kısmının hazırlamak için resimde görülen parçaları seçiyoruz. Vida olarak: 1* 6 mm ve bir tane servo motor ile yarım pervane ucu ve vidaları. Orta sütun birleştirmesini yaparken geçme ile birleştirme yapılan yerler parçayı sağlam bir şekilde tuttuğu için ben vida somunlarını kullanmadım.

Robot Arm with Joystick

Robot Arm with Joystick

Sol omuz ve orta sütunu birleştirmek için resimde görülen  parçayı 2 tane 6mm veya 8mm vida ile montaj ediyoruz.

 

Sağ kol kısmını hazırlamak için resimde görülen  parçaları 2 tane 6mm veya 8mm vida ile montaj ederek sağ kolu hazırlıyoruz.

 

Tutucu şase kısmını hazırlamak için resimde görülen parçaları servo motor ile  4 tane 6mm veya 8mm vida kullanıp montaj ederek tutucu şase kısmını hazırlıyoruz.

Kıskaçları hazırlamak için tutucu şase kısmını ve resimde görülen parçaları 4 tane 6mm veya 8mm vida ile montaj ederek tutucu şase kısmını hazırlayıp gövde ve taşıyıcı kısmı birleştiriyoruz.

 

 

Arduino UNO ve Sensor Shield Kartlarımızı 4 adet 12 veya 20 mm vida kullanarak taşıyıcı kısım üzerinde bulunan montaj deliklerine takıyoruz.

Ayak parçaları opsiyonel olup her üründe gönderilmektedir. Çalışma esnasında robot kolun salınım yapmadan çalışmasını sağlamak için kendinize has yaratıcı özelliklere sahip yöntem ve tasarım şekilleri oluşturabilirsiniz. Biz uzun denemeler sonrasında taşıyıcının ayak takılan kısımlarına vantuz takıp zemine montaj ederek kullanmayı daha sağlıklı bulduk.

Arduino,Sensor Shield ve Joystick Montajı:Arduino program kodunda belirttiğimiz Anolog Girişlere (A0-A4) joystickleri  ve 8-11 nolu çıkışlara servo motorları montaj ediyoruz.Joysticklerin rahat kullanımı için uçlarına jumper kablo takıyoruz. İsteğe bağlı olarak bakır levha vb. zemin üzerine sabitlenebilir.

Robot KOL’da kullanılan servo motorların görevleri şunlardır: Birinci servo; tüm robotu yatay eksende döndürmek. İkinci ve üçüncü servolar birlikte; Robot Kol üst gövdesini öne ve arkaya olmak üzere dikey hareket ettirmek. Dördüncü servo motor; tutucu parmakları açıp kapatma hareketini yaptırmaktadır.

Elektronik Malzemeler

Arduino UNO: Robotun ana kartıdır. Programlanacak mikro denetleyici üzerinde taşıyan kart. USB portu sayesinde bilgisayara bağlanarak programlanabilmektedir.

Arduino, Processing/Wiring dilini kullanarak çevre elemanları ile temel giriş çıkış uygulamalarını gerçekleştiren açık kaynaklı fiziksel programlama platformudur. Arduino ile bağımsız olarak interaktif uygulamalar gerçekleştirilebilirsiniz. Aynı zamanda Arduinoyu bilgisayar ile Flash, Processing, MaxMSP, C Sharp gibi bir çok yazılım üzerinden yada kendi yazdığınız yazılımlarla haberleştirerek de kullanabilirsiniz. Açık kaynaklı arayüz yazılımını internet sitesinden Windows, Mac OS X ve Linux platformları için indirebilirsiniz. 

Arduino Sensör Shield, Arduino projelerinizi hızlı şekilde prototiplemeniz, sensör ve farklı giriş-çıkış birimlerini Arduino’ya rahat bir şekilde bağlayabilmeniz için tasarlanmış bir shielddir. Arduino UNO R3 modeli için tasarlanmıştır ve benzer pin yapısına sahip olan Leonardo veya farklı kartlarla beraber de kullanılabilir.

Proto shield üzerinde Arduino’nun tüm giriş çıkış pinleri 3’lü pin yapısına sokularak Data-5V-GND sırası haline getirilerek çeşitli sensör ve birimlerin rahat bir şekilde bağlanabilmesi sağlanmıştır. Bununla beraber I2C pinler olan SDA ve SCL ve seri haberleşme pinleri olan TX ve RX pinleri de kart üzerinde ayrı bölümlerde rahat bir kullanım için kaydırılmıştır.Arduino UNO Proto Shield R3, R3 pin dizilimine sahip olup, kart üzerinde reset butonu da bulunmaktadır. Header ve konnektörlerin tümü lehimli olarak gönderilmektedir.

İki eksenli joystick kart: X ve Y ekseni olmak üzere iki eksende analog çıkış verir. Bununla birlikte joystick’in ortasında bir adet de buton bulunmaktadır. Kart üzerinde güç ledi bulunmaktadır.

Tower Pro SG90 küçük mekanizmalarınız için ideal bir servo motordur. Futaba kumandalarla tam uyumlu olup RC araclarınızda kullanabilirsiniz. Bunun yanı sıra birçok mikrodenetleyiciden alabileceğiniz PWM sinyali ile kendi yaptığınız robot projelerinizde de kolaylıkla kullanabilirsiniz.

Dişli kutusu plastiktir.Diğer hobi servolarında olduğu gibi motor milinin elle sağa sola çevrilmesiyle dişlileri kırılabilir, motora bu tarz el ile müdahaleden kaçınılmalıdır.

Yazılım ve Programın Yüklenmesi

Arduino Programı: Arduino 1.6.5 programını indirip bilgisayarımıza kuruyoruz. Ayrıntılar için KAYNAKLAR başlığı altında bulunan bağlantıları inceleyebilirsiniz.

Robot Kol  Arduino Programı: Robotun çalışmasını sağlayan arduino yazılım kodu. Robot programı arduino karta yüklenmiş ve çalışması test edilerek gönderilmektedir. Robot kodu geliştirmeye açıktır. Kod üzerinde bulunan zaman ve pozisyon değerlerini  düzenleyip robotun daha farklı,hassas,hızlı ve verimli çalışmasını sağlayabilirsiniz.

Arduino programını açıp ekranda çıkan bütün komutları siliyoruz. BURADAN indirdiğimiz kodu kopyalayıp ekrana yapıştırıyoruz. Robotu USB kablo ile PC ye bağlayıp kodları kartımıza YÜKLE (upload) ikonuna basarak yüklüyoruz.

Robot Kolun Çalıştırılması

Artık robot kolumuz kullanılmaya hazır. İsterseniz Sensör Kartı üzerinde bulunan güç girişlerine pil kutusundan enerji uygulayarak  robotu kullanmaya başlayabilirsiniz.

Robot Kol Yazılımını Geliştirerek  Neler Yapabilirsiniz ?

  1. Servo motor kontrolü.
  2. Bluetooth modülü ile Android işletim sistemine sahip telefonlardan kontrol.
  3. Otomatik sürekli tekrarlayan hareketler.
  4. Bilgisayardan tanımlanan resmi herhangi bir yüzeye çizme.
  5. RF verici-alıcı ile uzaktan kumanda.
  6. IR verici-alıcı ile uzaktan kumanda.

Kolay gelsin.

Kaynaklar

Arduino 1.6.5
Arduino Türkiye Sayfası
Arduino Sayfası
Arduino Kart şematiği
Arduino Eagle çizim dosyaları
Arduino Joystick
Arduino Sensor Shield v5

 

SORUNUZUN CEVABI BURADA OLABİLİR

Değerli ziyaretçiler farklı renk ürün sipariş verildiği zaman 3D yazıcıdan çıktı beklendiği için bu ürün 3-5 gün içinde kargoya veriliyor, anlayışınız için şimdiden teşekkür ediyoruz.

  1. Çok aksi bir durum olmazsa gün içinde  saat 18:00 e kadar siparişi verilen ürün en geç 3 gün sonra kargoya verilir. (Örnek: Pazartesi günü saat 18:00 kadar sipariş verirseniz ürün perşembe günü kargoya verilir.)
  2. Akşam saat 18:00 den sonra verilen siparişler ise 4 gün sonra kargoya verilir. (Örnek: Pazartesi günü saat 18:00 den sonra sipariş verirseniz ürün cuma günü kargoya verilir.)
  3. İsteğe bağlı olarak sipariş verdiğiniz robotun gövdesini farklı malzeme kullanarak değiştirip yapım aşama resimlerini çekip gönderebiliyoruz. Ayrıntılar için lütfen iletişim numaranızı bırakınız.
  4. İstemeniz halinde robotu montaj etmeden sadece parçalarını da gönderiyoruz.
  5. Mesaj bırakan arkadaşlar telefon numarası bırakırsa daha hızlı iletişim kurarız.

Robot ve projelerimizi satın almak için  e-ticaret mağazalarımızı ziyaret edebilirsiniz:

sanalpazar.com: http://www.sanalpazar.com/dukkan/Robotcu__u1610804

sahibinden.com: http://www.sahibinden.com/arama?userId=18008479&hasSecureTrade=true

gittigidiyor.com: http://www.gittigidiyor.com/arama/?satici=pelinyalcin06

yapalim.net; http://www.yapalim.net/magaza/

 

İletişim ve sorularınız için e-posta adresimiz: teknolojidersi@teknolojidersi.com

 

Kolay gelsin.

by cyborgte[a]m

 

Posted in Arduino Projeleri, Bu Benim Eserim Projeleri, Bu benim eserim videolu projeler, Elektrik-Elektronik, Genel, Robot Yapımı, Robot Yapımı Video Anlatımlı, Video Anlatımlı Projeler and tagged , , , , , , , , , , , , .

One Comment

Bir Cevap Yazın