Yürüyen Robot Nasıl Yapılır

Değerli ziyaretçiler bu yazımızda sizlere 2-3 metreyi tarayıp önündeki engelleri algılayan “Basit Yürüyen Robot Yapımından” bahsedeceğiz. Robot beyni sensör ve Ardunio kullanılarak geliştirilmiştir. Ancak ardunio ve servo motor kullanılması gözlerinizi korkutmasın. Zira programlama bilgisi olmayan arkadaşlar bile bu yürüyen  robot tasarımını yapım aşamalarını takip ederek kolay bir şekilde gerçekleştirebilirler. Evet sizlerde resimde görüldüğü gibi 4 ayaklı bir yürüyen robot yapmak istiyorsanız resimli ve açıklamalı anlatım detaylarının bulunduğu yazının devamını okuyabilirsiniz.
 
 

Robot Videosu

Robot için Gerekli Malzemeler

yürüyen robot nasıl yapılır

yürüyen robot nasıl yapılır


4 adet akrilik kauçuk spatula.
2 adet çelik gergi.
1 adet alüminyum cetvel
1 adet tükenmez kalem
1 adet 4-40 * 1/4 somun ve civata.
1 adet Arduino Uno REV 3 
2 adet parallax 4-6VDC Standart Servo Motor  (Servo motorlar  hakkında bilgi sahibi değilseniz servo motorun modifiyesi ve kullanıma hazır hale getirilmesini BURADAN inceleyiniz.)
2 adet 3*1 erkek header pins (konnektör)
1 adet  Parallax Ping Sensörü (Ayrıntılı bilgi için Ultrasonik Uzaklık Algılama Sensörü)
1 adet 9v pil başlığı
1 adet 9v pil tutucu
1 adet alkalin 9v pil
1 adet "M" tip Koaksiyel DC Güç fişi
1 adet 10*10 delikli pertinaks.
Biraz çok damarlı kablo
Küçük boy plastik kelepçeler.
Havya,lehim,keski ve muhtelif proje malzemeleri.
İlk olarak alüminyum cetveli demir testere ile 25 cm  yerinden (10 inç) kesiyoruz.
robot nasıl yapılır

robot nasıl yapılır


 
ޞimdi cetveli tam ortasında 30 derece büküyoruz. Bükme işlemini mengene arasına sıkıştırıp plastik tokmak veya çekiç kullanarak yapabilirsiniz. Mengen yoksa takozlar üzerine koyarak yapabilirsiniz. Cetvel robotun gövdesini oluşturacak. Ayakları ve devre elemanlarını taşıyacak.
 
robot nasıl yapılır

robot nasıl yapılır


 
Çelik gergilerin vidalarını çıkartıp bir kenara kaldırıyoruz. Geriye kalan çerçevesini ilerleyen adımlarda kullanımını anlatacağız.
 

 
Servo motorların pervane kollarının her birine tam ortasından 1/8 matkap ucu ile (plastik kelepçenin sığacağı boyut) delik açıyoruz.

 
Çelik gergiden söktüğümüz çerçevelerin tam orta noktasını çiziyoruz. Daha sonra servo  motorun kanatlarına açtığımız deliklerin hizasına dek gelecek şekilde iki adet daha delik açıyoruz.
 

 
Cetvelin baş uçlarından 2,5 cm içeriden tam ortasından servo motor pervane milinin oturacağı delik çapında iki adet delik açıyoruz. Matkap veya el ile resimde görüldüğü gibi 3/4 spade bit kullanabilirsiniz.
 

 
Servo motorların ayar vidalarını söküp cetvel üzerine açtığımız delikler üzerine montaj ediyoruz. Vidaları sökerken servonun zarar görmemesine ve cetvele milini montaj ederken kanatların 180 derece döner olmasına dikkat ediyoruz. Motor üzerinde bulunan bağlantı deliklerinin yerlerini cetvel üzerinden işaretleyip 1/8 ölçülerinde delikleri açıp plastik kelepçe ile montaj işlemini tamamlıyoruz. Pervanelerin rahat dönmesi çok önemli arkadaşlar servoya zarar vermeyin...
 

 
ޞimdi arkadaşlar cetvel üzerine arduino, pcb kart ve pili montaj edeceğimiz yerlerin montaj işlemini yapıyoruz. Pil tutucu için cetvelden kesilen parçadan resimde görüldüğü gibi bir parça yaptık. Sizlerde elinizdeki malzemelere göre cetvel üzerinde uygun yerleri işaretleyip gerekli delikleri açarak montaj işlemini yapabilirsiniz.

 
Artık ayakları oluşturmanın zamanı geldi. ޞimdi çelik gergi gövdelerine açtığımız deliklerden plastik kelepçeleri geçirip resimde görüldüğü gibi servo kanatlarına kravat bağlantısı yaparak montaj ediyoruz.

 
Akrilik Kauçuk Spatula ayaklarının orta ve uç kısımlarına resimde görüldüğü gibi delikler açıp 15-30 derce açı oluşturacak şekilde çelik gergi çerçevesine montaj ediyoruz. Arkadaşlar bu aşamalar sizlerin kullandığı parçalara göre  farklılık gösterebileceği gibi farklı birleştirme ve montaj işlemleri de kullanabilirsiniz. Sağlam olduğundan emin olduktan sonra gerisi teferruat.
 

 
Cetvel üzerinde devre kartlarının yalıtımını sağlamak için tükenmez kalemin plastik kısmından jilet kullanarak resimde görüldüğü gibi plastik ayaklar kesiyoruz.
 

 
M-tipi koaksiyel kablo  ile pil başlığını lehimliyoruz.

 

Sensörün montaj edilmesi

Sensör 2-3 metreyi tarayarak önündeki engelleri algılamaktadır. Kartın üzerinde 2 adet sensör ve 3 pin (5V,GND, I/Q)bağlantısı bulunmaktadır. Sensörü 45 derecelik bir açı ile kart üzerine montaj ediyoruz.  3 pinli 2 adet  erkek konnektörü de arkasına resimde görüldüğü gibi montaj ediyoruz.


 

Kabloların lehimlenmesi

robot yapımı

robot yapımı


Kart üzerinden 5 adet kablo çıkacak.  Kartın arkasına taktığımız 2 adet 3 bacaklı erkek soketlere servo motorlardan gelen dişi soketleri montaj edeceğiz. Servo motorlardan gelen soket ucundaki beyaz kablo sinyal ucu olduğu için lehim aşamasında buna dikkat ediyoruz.
Kırmızı kablo devrenin (+) ucu.
Siyah kablo devrenin  (-) ucu.
Kartın sinyal (I/Q) ucundan 1 adet yeşil kablo çıkaracağız. Bu yeşil kablo ardunio için 7 nolu soket ucuna takılacak. Servo motorların sinyal uçlarından da 2 adet yeşil kablo çıkaracağız. Bu uçlarıda ardunio kartı üzerinde bulunan 9 ve 10 numaralı soket pin ucuna  takacağız.

 

Arduino Programı

kolay yürüyen robot nasıl yapılır

kolay yürüyen robot nasıl yapılır


 
Önüne gelen engeli algılayıp çarpmadan yön değiştirmesini sağlayan kodu BURADAN indirip Ardunio kartınıza yükleyebilirsiniz. Ardunio hakkında bu yazıyı da inceleyebilirsiniz.
Sensör, Ardunio kartlarımızı ve pil tutucuyu cetvel üzerine resimlerde görüldüğü gibi montaj ediyoruz.

Sensör ve Arduinodan gelen kablo bağlantılarının yapılması.
Servo motorlardan gelen dişi soketleri pertinaks üzerindeki 3 pinli erkek soketlere takıyoruz. Servo motordan gelen kablolardan kırmızı (+), siyah (-), beyaz uç ise data sinyali (I/Q).
robot tasarımı

robot tasarımı


Pertinaks üzerinden gelen kırmızı kabloyu Arduino 5V soketine, siyah kablo ise Vdd (ޞase) ucuna  takıyoruz.
Arduino üzerinde bulunan 9 nolu soket pinine ön servodan gelen yeşil kabloyu.
Arduino üzerinde bulunan 10 nolu soket pinine arka servodan gelen yeşil kabloyu.
Arduino üzerinde bulunan 7 nolu soket pinine sensörden gelen yeşil kabloyu takarak bağlantı uçlarını tamamlıyoruz.
robot tasarımı nasıl yapılır

robot tasarımı nasıl yapılır


Pil bağlantısını da yaparak robotu tamamlıyoruz arkadaşlar. şimdi geriye yaslanıp eserinizin keyfini çıkarın.


Kolay gelsin

https://www.radioshackdiy.com/project-gallery/simple-walker-robot

Posted in Arduino Projeleri, Bu Benim Eserim Projeleri, Elektrik-Elektronik, Genel, Robot Yapımı, Yapım Kuşağı and tagged , , , , , , .

Bir Cevap Yazın